Raspberry Pi 上的 OpenClaw
目标
在 Raspberry Pi 上运行持久、常开的 OpenClaw Gateway，一次性成本约 $35-80（无月费）。
非常适合：
- 24/7 个人 AI 助手
- 家庭自动化中心
- 低功耗、始终可用的 Telegram/WhatsApp 机器人
硬件要求
| Pi 型号 | RAM | 能用吗？ | 注意 |
|---|---|---|---|
| Pi 5 | 4GB/8GB | ✅ 最佳 | 最快，推荐 |
| Pi 4 | 4GB | ✅ 良好 | 大多数用户的最佳选择 |
| Pi 4 | 2GB | ✅ 可以 | 可用，添加 swap |
| Pi 4 | 1GB | ⚠️ 紧张 | 可以使用 swap，最小配置 |
| Pi 3B+ | 1GB | ⚠️ 慢 | 可用但缓慢 |
| Pi Zero 2 W | 512MB | ❌ | 不推荐 |
最低规格： 1GB RAM，1 核心，500MB 磁盘
推荐： 2GB+ RAM，64 位操作系统，16GB+ SD 卡（或 USB SSD）
您需要什么
- Raspberry Pi 4 或 5（推荐 2GB+）
- MicroSD 卡（16GB+）或 USB SSD（性能更好）
- 电源（推荐官方 Pi PSU）
- 网络连接（以太网或 WiFi）
- 约 30 分钟
1) 刷写操作系统
使用 Raspberry Pi OS Lite（64 位） — 无头服务器不需要桌面。
- 下载 Raspberry Pi Imager
- 选择操作系统：Raspberry Pi OS Lite（64 位）
- 点击齿轮图标（⚙️）进行预配置：
- 设置主机名：gateway-host
- 启用 SSH
- 设置用户名/密码
- 配置 WiFi（如果不使用以太网）
- 刷写到您的 SD 卡 / USB 驱动器
- 插入并启动 Pi
2) 通过 SSH 连接
ssh user@gateway-host
# 或使用 IP 地址
ssh [email protected]
3) 系统设置
# 更新系统
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
# 安装必需软件包
sudo apt install -y git curl build-essential
# 设置时区（对 cron/提醒很重要）
sudo timedatectl set-timezone America/Chicago # 更改为您的时区
4) 安装 Node.js 22（ARM64）
# 通过 NodeSource 安装 Node.js
curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_22.x | sudo -E bash -
sudo apt install -y nodejs
# 验证
node --version # 应显示 v22.x.x
npm --version
5) 添加 Swap（对 2GB 或更少很重要）
Swap 可防止内存不足崩溃：
# 创建 2GB swap 文件
sudo fallocate -l 2G /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swapfile
# 永久化
echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab
# 优化低 RAM（降低 swappiness）
echo 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
sudo sysctl -p
6) 安装 OpenClaw
选项 A：标准安装（推荐）
curl -fsSL https://openclaw.bot/install.sh | bash
选项 B：可调整安装（用于调试）
git clone https://github.com/openclaw/openclaw.git
cd openclaw
npm install
npm run build
npm link
可调整安装让您直接访问日志和代码 — 对调试 ARM 特定问题很有用。
7) 运行入门向导
openclaw onboard --install-daemon
按照向导操作：
- Gateway 模式： 本地
- Auth： 推荐使用 API 密钥（OAuth 在无头 Pi 上可能很挑剔）
- Channels： Telegram 最容易上手
- Daemon： 是（systemd）
8) 验证安装
# 检查状态
openclaw status
# 检查服务
sudo systemctl status openclaw
# 查看日志
journalctl -u openclaw -f
9) 访问仪表板
由于 Pi 是无头的，请使用 SSH 隧道：
# 从您的笔记本电脑/台式机
ssh -L 18789:localhost:18789 user@gateway-host
# 然后在浏览器中打开
open http://localhost:18789
或使用 Tailscale 进行常开访问：
# 在 Pi 上
curl -fsSL https://tailscale.com/install.sh | sh
sudo tailscale up
# 更新配置
openclaw config set gateway.bind tailnet
sudo systemctl restart openclaw
性能优化
使用 USB SSD（巨大改进）
SD 卡慢且会磨损。USB SSD 显著提高性能：
# 检查是否从 USB 启动
lsblk
参见 Pi USB 启动指南进行设置。
减少内存使用
# 禁用 GPU 内存分配（无头）
echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txt
# 如果不需要，禁用蓝牙
sudo systemctl disable bluetooth
监控资源
# 检查内存
free -h
# 检查 CPU 温度
vcgencmd measure_temp
# 实时监控
htop
ARM 特定注意事项
二进制兼容性
大多数 OpenClaw 功能在 ARM64 上都可以工作，但某些外部二进制文件可能需要 ARM 构建版本：
| 工具 | ARM64 状态 | 注意 |
|---|---|---|
| Node.js | ✅ | 工作良好 |
| WhatsApp (Baileys) | ✅ | 纯 JS，无问题 |
| Telegram | ✅ | 纯 JS，无问题 |
| gog (Gmail CLI) | ⚠️ | 检查 ARM 版本 |
| Chromium (browser) | ✅ | sudo apt install chromium-browser |
如果某个 skill 失败，请检查其二进制文件是否有 ARM 构建版本。许多 Go/Rust 工具有；有些没有。
32 位 vs 64 位
始终使用 64 位操作系统。 Node.js 和许多现代工具需要它。检查：
uname -m
# 应显示：aarch64（64 位）而不是 armv7l（32 位）
推荐的模型设置
由于 Pi 只是 Gateway（模型在云中运行），请使用基于 API 的模型：
{
"agents": {
"defaults": {
"model": {
"primary": "anthropic/claude-sonnet-4-20250514",
"fallbacks": ["openai/gpt-4o-mini"]
}
}
}
}
不要尝试在 Pi 上运行本地 LLM — 即使是小模型也太慢。让 Claude/GPT 完成繁重的工作。
开机自启
入门向导会设置此功能，但要验证：
# 检查服务是否已启用
sudo systemctl is-enabled openclaw
# 如果未启用，启用它
sudo systemctl enable openclaw
# 开机启动
sudo systemctl start openclaw
故障排除
内存不足（OOM）
# 检查内存
free -h
# 添加更多 swap（参见步骤 5）
# 或减少 Pi 上运行的服务
性能慢
- 使用 USB SSD 而不是 SD 卡
- 禁用未使用的服务：sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon
- 检查 CPU 限流：vcgencmd get_throttled（应返回 0x0）
服务无法启动
# 检查日志
journalctl -u openclaw --no-pager -n 100
# 常见修复：重建
cd ~/openclaw # 如果使用可调整安装
npm run build
sudo systemctl restart openclaw
ARM 二进制问题
如果某个 skill 因 "exec format error" 失败：
- 检查二进制文件是否有 ARM64 构建版本
- 尝试从源代码构建
- 或使用支持 ARM 的 Docker 容器
WiFi 掉线
对于 WiFi 上的无头 Pi：
# 禁用 WiFi 电源管理
sudo iwconfig wlan0 power off
# 永久化
echo 'wireless-power off' | sudo tee -a /etc/network/interfaces
成本比较
| 设置 | 一次性成本 | 月费 | 注意 |
|---|---|---|---|
| Pi 4 (2GB) | ~$45 | $0 | + 电费（约 $5/年） |
| Pi 4 (4GB) | ~$55 | $0 | 推荐 |
| Pi 5 (4GB) | ~$60 | $0 | 最佳性能 |
| Pi 5 (8GB) | ~$80 | $0 | 过度但面向未来 |
| DigitalOcean | $0 | $6/月 | $72/年 |
| Hetzner | $0 | €3.79/月 | 约 $50/年 |
收支平衡： Pi 在 6-12 个月内收回成本 vs 云 VPS。
另见
- Linux 指南 — 通用 Linux 设置
- DigitalOcean 指南 — 云替代方案
- Hetzner 指南 — Docker 设置
- Tailscale — 远程访问
- Nodes — 将您的笔记本电脑/手机与 Pi gateway 配对